A cserkészmozgalom alapjait Lord Robert Baden-Powell of Gilwell (ahogy cserkészek hívták: Bi-Pi), a brit gyarmatbirodalom katonatisztje a második búr háborúban rakta le. Bi-Pi Mafeking erődjét védte az ötszörös búrtúlerő ellen.[4]

 

Baden-Powell portré (1933)

A háború (1899–1900) során önkéntes fiatal fiúkból futárszolgálatot szervezett, így egyrészt nekik is elfoglaltságot adott a hosszú harc alatt, másrészt katonáit más feladatokra tudta átcsoportosítani. A fiatalok megbízhatóan teljesítették feladataikat, ezért egy iránytűt és lándzsahegyet ábrázoló jelvényt ajándékozott nekik (a cserkészliliom szimbóluma az iránytűből ered). A hosszas és elszánt küzdelem, amellyel megvédte az erődöt, nemzeti hőssé tette az Egyesült Királyságban. 1899-ben kiadott katonai kiképzési kézikönyvét (Aids to Scouting) elkapkodták a boltokból, és számos tanár és ifjúsági szervezet használta segédanyagként.

​

1906 júliusában Ernest Thompson Seton, egy Egyesült Államokban élő kanadai elküldte neki The Birchbark Roll of the Woodcraft Indians című könyvének egy példányát. Októberben találkoztak, és kicserélték gondolataikat a fiatalok képzéséről.[5]

​

Látva az Aids to Scouting nagy sikerét, Bi-Pi újraírta könyvét fiatalabb olvasók számára. Miután elkészült a piszkozattal, 21 különböző társadalmi hátterű fiút gyűjtött össze, és egy egyhetes nyári tábort szervezett, hogy nevelési programját a gyakorlatban is kipróbálja. Ezt az 1907 augusztusában, az angliai Brownsea Islanden tartott tábort tekintik a cserkészet megalapításának.[6]

​

1908-ban jelent meg Scouting for Boys (Cserkészet fiúknak) című könyve, amely az Aids to Scouting ifjúsági változata volt. Baden-Powell eredeti elképzelései szerint ötleteit már létező ifjúsági szervezetek, például a Boys' Brigade használhatták volna nevelési programjukban, azonban spontán módon sorra alakulni kezdtek a cserkészcsapatok, amelyek a segítségét kérték. Ő támogatta őket, és így indult el a cserkészmozgalom.